天理教是原属日本教派神道系统、后自立成教的日本新兴宗教之一。1838年由农妇中山美伎在日本大和国山边郡庄屋敷村(今奈良县天理市)创立,信仰父母神「天理欧诺弥格多」(天理王命),主要教义认为,父母神创造世界和人类,人的身体是向父母神借来的,必须按照神的意愿支配,通过奉行「圣舞」和拜领「神授」,涤除「灰尘」,凈化心灵,愉快地将日常劳作视为「圣劳」,从所有的因缘中了悟天理,最终实现父母神佑护的「康乐生活世界」。天理教的基本经典是被称为「三原典」的《御神乐歌》(圣舞时的歌词)、《御笔先》(记「神示」的1711首和歌,与前书同出自中山美伎之手)和《御指图》(中山美伎和另一领导者饭降伊藏的言论集,被视为「启示录」),以及为适应战后新情况而由天理教总部于1949年编定的《天理教教典》(1956年译成中文)。
该教初创时受到日本警方压制,但以中山家族为中心顽强存续,并于1896年随日本移民传入台湾,在台北、嘉义等地活动,信徒多为日本人,且同样遭到日本占领当局取缔;直到1908年,天理教在日本获得政府许可设立正式教会,在台天理教方被解禁,但台湾当地人入教甚少。台湾光复后,日本信徒被遣返,天理教在台活动一度中止。1962年,日本人再度来台,恢复传教工作。1971年12月,获准成立「财团法人中国天理教总会」。1997年12月底统计,天理教在台湾有教会、布教所145个,信徒22000人,教职人员420人,其中外籍人员30人。日本天理教总部在台湾设有「台湾传道厅」,出版《台湾传道厅通信》月刊,厅长从日本派遣,负责教务,「中国天理教总会」董事长负责会务。天理教信徒均视中山美伎为教祖,把日本奈良县天理市三岛町中山美伎故居当作圣地,台湾经常有信徒前往日本「归参」,1986年中山美伎「百年祭」期间达600人。台湾中国文化大学与日本天理大学缔结为姊妹学校,互派教授讲学。[1][2]
1896年天理教便开始在台湾传教。当时有很多日本人移民到台湾,天理教的传教人士便在台湾开设教会及布教所。因为日益兴隆,天理教本部决定在台湾设置本部据点--台湾传道厅。本部引进天理教后,分别在台中、台北、台南及嘉义各地设置传教场所,但一开始台湾信奉天理教的信徒并不多。直到1904年加藤金与丈夫弥市郎等人到台湾嘉义铺设阿里山铁路,才开始展开传教的活动。加藤金第一次使用神授对象是一位六岁的小朋友,这位小朋友的颈部长了一颗瘤,每天疼痛不已,加藤金征求了孩子母亲的答应,对小朋友实施神授的祈祷仪式。过了几天后果然奇迹出现,小朋友的瘤竟然不药而愈。经过这一次的神迹,高山族立刻来了许多老人及小朋友祈求加藤金帮忙。
1945年日本战败后,日本人撤回日本,表面上台湾天理教似乎中断,然多亏了台湾信徒的热诚及奔走,虽然信众人数减少,却没有因此而消失。之后沉静了很长一段时间,直到1960年「天理大学柔道部访问团」来台湾巡回比赛,发现原来台湾仍有许多信徒坚持自己的信仰,深为感动,回报本部希望能努力恢复台湾信众对天理教的信仰。
1967年三滨善朗先生以战后首任厅长来台就职,成立「临时事务所」,台湾及日本的关系恢复正常,日本传教士又来到台湾传教。1972年更进一步以「财团法人中国天理教总会」正式获得台湾政府的许可,从此与台湾其他所有宗教相同传教至今。